во избежание такого глухого угла с осями ,многие аниматоры делают двойной контроллер ,тоесть к примеру, ваш контроллер кисти припаренчивается к еще одному(можно просто скопировать ,смасштабировать чуть больше), основная анимация делается вот этим более старшим по иерархии объектом,а когда всетаки, рано или поздно , его оси сомкнутся,то нужное движение можно будет закончить тем контроллером который мы припарентили, и такую схему можно организовать на всех суставах движимых прямой кинематикой, если это действительно нужно.