Вообще то оба варианта возможны, и начиная с 5 версии имеется имеется специальный инструмент "Inverse Kinematics Tool" (лично я им не пользуюсь, считаю лишним). Дело в том, что в отличие от Майки пустышка связанная с joint может только перемещать его, но не может управлять углами поворота напрямую, а только опосредованно по системе инверсной кинематики. Лично мне кажется более удобным использовать свойства joint напрямую.
На всякий случай если выделить joint в режиме редактирования, то видны направляющие поворота. Их значение можно изменить не только через меню свойств объекта, но и напрямую во вьюпорте. Когда наводишь курсор мыши на направляющую поворота курсор изменяет свой ярлычок со стрелочки на авторучку в таком виде можно редактировать ограничители угла поворота и сам угол joint удерживая левую кнопку мыши.